随着我们对异步电机和同步电机有了初步的感性认识，我们将从控制策略层面一层一层地观察电机是如何被控制的。主要分为两部分。部分是电机的开环控制，没有任何反馈，电流环反馈，速度环反馈。第二部分是电机的闭环控制，包括电流环反馈和速度环反馈，特别是给电机一个指定的速度，看电机如何反应，建立速度的过程。
需要以下工具和认知：
1.Matlab软件，最好是R2013a版本
2.Simulink仿真单元，需要熟悉各个功能块。
3.了解SVPWM的机理和原理，尤其是各扇区和伏秒平衡。
4.对三相逆变器的初步认知。
5.各种变换，包括帕克和克拉克变换和逆变换。
6.PI调整电流内环的开环传递函数，一般用空间状态对小信号建模。
7.环路稳定机制、幅频特性和相频特性等。
8.各种极点和零点的特性。左半平面极点、右半平面零点和初始极点等特征。
部分：开环控制
1.建立SVPWM模型，如下图1所示。主要有四个子模型：
一、扇区判断子模型
b、矢量动作时间子模型
c、开关动作时间子模型
D.PWM波形生成子模型。
从图1可以看出，这个SVPWM模型的输入是左上接口：abo静态坐标系的矢量，而最右边的接口是输出接口，是6个互补的PWM信号。
图1 SVPWM模型
下图是板块判断的子模型。为什么需要板块判断？因为SVPWM有六个扇区，对于任何给定值，都需要确定这个值位于哪个扇区，每个扇区以不同的顺序控制三相逆变电路中的六个开关。从图中可以看出，板块判断的子模型无非是简单的逻辑运算。
图2扇区判断子模型
图3显示了向量作用时间的子模型。判断扇区后，需要用伏秒平衡来合成给定值。有许多合成机制，包括零矢量的选择。
图3矢量动作时间子模型
图4是开关动作时间的子模型。如前所述，伏秒平衡的应用。
图4开关动作时间子模型
图5是PWM波形生成子模型。您可以在图5的左上角看到三角波模式。这是载波，其频率远高于给定频率。图5右侧是PWM脉冲波的输出接口，可以直接接三相逆变电路。
图5 PWM波形产生子模型
好了，SVPWM模型建立后，我们需要验证它的功能是否正确。SVPWM模型的输入接口由abo静态坐标系的矢量激励，如下图6所示。这里的激励信号是ab两个矢量信号。A和B矢量相差90 ,幅度相同，如图7所示。SVPWM模型的输出信号如下图8所示。从图8可以看出，在存在外部激励信号的情况下，SVPMW模型的功能是正确的。
图6: SVPWM输入激励源
图7 abo电压矢量激励信号
图8 PWM上桥臂输出信号
好的，我们走吧。接下来，应该构建整个开环工作电路。其中，SimpowerSystems所需的所有功能如图9所示。主要由SVPWM模型、母线电压源、通用三相逆变桥和模拟负载组成。
图9开环工作电路
A.将RL模拟负载的参数设置为4欧姆和4mH，并运行模拟。结果如下：
图10 abc三相输出电流(4欧姆，4mH)
图11 VAB、Vbc和Vac (4欧姆，4mH)的输出相电压波形
B.将RL参数更改为4 ohms和0.4mH，则仿真波形如下：
图12 abc三相输出电流(4欧姆，0.4毫安时)
图13 VAB、Vbc和Vac (4欧姆，0.4毫伏)的输出相电压波形
c、进一步降低电感参数至0.1mH，保持电阻参数不变，则仿真波形如下：
图14 abc三相输出电流(4欧姆，0.1毫安时)
图15 VAB、Vbc和Vac (4 o)的输出相电压波形
D.某品牌驱动器的实测电流波形如下图16所示。可以看出，图14非常类似于图16。
图16某品牌UVW三相输出电流波形
第二部分：闭环控制
闭环控制电路如图17所示，这是最基本的矢量控制算法。
图17闭环控制电路
点击电机的启动按钮，得到电机的速度响应图，如图18所示：
图18电机速度到达
接下来，让我们进一步放大图18，尤其是三个指标：
1、建立时间，即速度环的对应时间。
2.速度过调量
3.稳态速度波动
分别如下图19和图20所示。
图19速度设置时间
图20
